Впервые Салацгрива был известен как населенный пункт в начале пятого века, когда они создали свое поселение Салетса у устья реки Салаца. Несколько столетий спустя рыцарский замок был построен в честь епископа Альберта на правом берегу реки Салаца. Он был атакован несколько раз во время войны в войне, и по этой причине к концу XVII века замок был сильно поврежден и впоследствии рухнул. Канал, где сосуды плавали вокруг кургана замка, все еще можно увидеть в Салацгрива.
Эволюция Салацгрива пошла рука об руку с развитием прибрежных судоходства в Рижском заливе. Чтобы улучшить доступность для больших судов, русло Салаца было углублено, и в устье реки был построен Пирс валунов. Салацгрива стал важным пунктом перевалки для производства Северного Видземе – лесоматериалов, льна, различных культур – для транспортировки в Пярну и Ригу. Примерно в это время около 200 судов вошли в порт, что, следовательно, способствует росту города и увеличению численности его жителей. Поэтому к концу XIX века насчитывалось более 70 жилых зданий и 40 складов. В начале XX века поток товаров в Салацгрива снизился из-за железнодорожной инфраструктуры, которая была разработана в Видземе, и того факта, что большинство продуктов было перевезено через недавно построенный порт в Айнажи, который имел непосредственно связи с железной дорогой.